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L'operatore resto in questo caso serve ad azzerare il contatore. Quando i+1 avrà lo stesso valore di len(lista) la variabile i varrà di nuovo 0 e questo ti permetterà di ritornare al primo elemento della lista.
Se la mia lista è lst = [1,2,4] e len(lst) = 3. Se usi un indice i, funziona in questo modo:
stato attuale: stato futuro i = 0 i = (0+1) % 3 = 1 % 3 = 1 i = 1 i = (1+1) % 3 = 2 % 3 = 2 i = 2 i = (2+1) % 3 = 3 % 3 = 0 -> ricomincio dallo stato 0